Il a maintenant un nom...!


Il s'appelle robot CutFlowers !

Essai terrain...


Essai avec les 2 cartes de gestion des MEGs, bon conportement et plus facile à
programmer que l'ancienne. Modif du prog pour essayer de gérer les réactions du robot
en cas d'enlisement de la caisse et augmentation de la vitesse de coupe, la fonction recul alterne maintenant le coté de dégagement pour mieux se sortir des impasses.

 
J'ai fait des test avec un pack d'accus maison (SUB ni-mh en 12V 6A), les réactions sont
beaucoup plus fluide qu'avec la batterie au plomb à l'avant qui fait piquer du nez le robot
lors des marches AR, mais au niveau autonomie rien à voir avec la grosse batterie au plomb...

Carte de puissance et H-bridges


après avoir grillé la moitié de ma carte driver moteur, je m'en suis procuré une autre sur ebay,
qui doit tenir jusque 43A ! (une par moteur)

Double BTS7960B 43A Motor Driver High-power module/smart car driver Arduino


voici un bout de code pour tester 2 cartes pour 2 moteurs :
câbler VCC (5v) et GND.


const int RL_EN=6;   // relier tous les R_EN et L_EN ensemble
const int PWM1D=5;  //moteur D
const int PWM2D=4;  //moteur D
const int PWM1G=3;  //moteur G
const int PWM2G=2;  //moteur G

void setup()  
{
pinMode(RL_EN, OUTPUT);
pinMode(PWM1D, OUTPUT);
pinMode(PWM2D, OUTPUT);
pinMode(PWM1G, OUTPUT);
pinMode(PWM2G, OUTPUT);

digitalWrite(RL_EN, HIGH); // mets tous les R_EN et L_EN à un niveau HAUT
}

void loop()
{
analogWrite(PWM1D,255);  // moteur D avant à fond
analogWrite(PWM2D,0);      // moteur G avant à fond
 
analogWrite(PWM1G,0);       // moteur G avant à fond
analogWrite(PWM2G,255);   // moteur G avant à fond
} 

pour la marche arrière, inverser les valeurs 0 et 255.