Premier test au sol...



Premier test au sol avec les moteurs codés, et la batterie de 284Kg!
Merci mon pote Nico pour le code de dingo des codeurs !!

Codage des moteurs...

Après un premier test au sol, il faut absolument créer un asservissement
pour gérer les vitesses des 2 motoréducteurs et la trajectoire...


Découpage de rondelle en plastique...


Impression de roue de codage...




Découpe à la meuleuse des encoches...




Montage sur l'axe de la roue...


Test d'un optocoupleur récupéré dans une imprimante...


Installation sur le chassis du robot...





Mise en place des composants...


Conception du sonar monté sur tourelle...


Réalisation de la carte de puissance...


Insertion des 2 motoréducteurs et du moteur brushless pour la coupe...

 
exemple de code pour tester le moteur brusless:
 
// lignes de code pour demarrer un moteur brushless...

#include <Servo.h>                                       // librairie pour servomoteur
const int BRUSHLESS=3;                           //declaration constante de broche
Servo cont_brushless;                                  // crée un objet servo pour contrôler le servomoteur
 
void setup()  
{
cont_brushless.attach(BRUSHLESS);        // attache l'objet servo à la broche de cmd du servo
pinMode(BRUSHLESS, OUTPUT);          //met la broche en sortie

 cont_brushless.writeMicroseconds(1470);        // génère milieu servo
 delay (2000);                                                     //attente de 2 secondes pour initialisation du controleur
 
int robcuton;
  for(robcuton = 1470 ; robcuton <= 2200; robcuton+=1)  //acceleration vitesse max à 2200
  {
        cont_brushless.writeMicroseconds(robcuton);
  }
}
 
void loop()
{ // debut de la fonction loop()
}



Fabrication d'une boite autour de la carte de puissance pour faire un système " air forcé "...



Création de la caisse...


Découpe des roues dans de l'alu...


Corps en PVC et Plexi...