Correctifs...

     Démontage et renforcement du support de moteur de coupe et réglage du

disque à lames afin qu'il soit bien à plat. Vérification de l'équilibrage du disque.

Modification du programme pour:

-- la mise en marche du brushless à haute vitesse pour être sûr qu'il s'initialise correctement 

( le frottement de l'herbe ralenti le démarrage et il risque de ne pas se lancer ), puis réduction

de la vitesse pour limiter la consommation et le bruit...

-- modification du comportement lors d'un obstacle de face...

-- marche arrière progressive, pour que le robot ne lève pas la roue AR...

Touchdown !!!

Essai !!! sur la pelouse de l'hiver, dur dur !!! et, encore des petits réglages...

Problème : à la fin de l'essai, le robot a reculé contre un mur et la carte de driver

des moteurs a griller à moitier...

Avec l'utilisation de transistor Darlington du type TIP120 et TIP 125 on ne recupère pas

en sortie 100% de la puissance contrerement à l'utilisation de Mosfet où le rendement est meilleur.

Ce qui explique pourquoi le robot se déplace plus vite quand les moteurs sont branchés en

directe sur la batterie, plutot que quand ils sont gérés par la carte de puissance...

Serrage des vis !!!

Premier essai avec le système de coupe ! Toutes les vis se sont dévissés et

le moteur est tombé !

Support du brushless...

Le remède: la Loctite !

Remontage du moteur sur le chassis...

Tests ...

Premier test avec les MEG, et une batterie au plomb de 7A, détection calibrée à 40cm...

Montage...

Montage et cablage...

Now, rectification du programme afin de régler les news moteurs et tests...

Démontage ...

Démontage de toute la partie électronique de l'ancien chassis...

Découpage de la nouvelle caisse plus haute pour recevoir les MEG...

... suite ...

... suite du test au sol, la ligne droite et bien gérée par les codeurs, mais un new problème !

Les moteurs tournent à 500 tr/mn et je dois donc les ralentir pour tourner aux environs de 100tr/mn

( no prob avec la prog sur l'arduino!), mais vu le ralentissement, les moteurs perdent beaucoup de

couple et deviennent trop faible pour promener correctement le robot !!! GRRRR!!!!!

Mise en place de new moteurs: des MEG ! Moteur d'essuie-glace de Kangoo

( et chui pas trop voiture française !!! lol )

J'ai donc bricolé avec mon filleul Hugo (un futur grand bricoleur)

une caisse bidon avec 2 MEG plus la batterie et un peu de poids,

le tout à l'arrache pour voir si les moteurs se comportent bien !!!

et surprise, jusque-là ça marche plutôt bien et pas besoin de réguler la vitesse,

 c'est pas beau ça !!!